Cinematica Robotilor Industriali

Incarcat la data: 30 Ianuarie 2010

Autor: Panait Silviu Marian

Pret: 80 credite

Numar pagini: 39

Tip fisier: zip

Marime fisier: 105 kb

Problema cinematica directa reprezinta ansamblul relatiilor care permit definirea pozitiei endefectorului in functie de coordonatele articulare, practic ea asigurand conversia coordonatelor interne (articulare) in coordonate externe (operationale). Pozitia endefectorului este definita prin cele „m” coordonate :

X = [ x1 , x2 , .... , xm ]                                (1)
Variabilele articulare sunt definite astfel :
    q = [ q1 , q2 , .... , qn ]T                             (2)
Problema cinematica directa se exprima prin relatia :
    X = f(q)                                    (3)
iar problema cinematica inversa prin relatia :
     q = f-1(X)
Exista mai multe modalitati de definire a vectorului „X” , combinand una din metodele de definire a pozitiei cu una dintre metodele de definire a orientarii.
De exemplu utilizand cosinusii directori, obtinem:
    X = [Px , Py , Pz , sx ,sy , sz , nx , ny , nz , ax , ay , az]T                 (4)
in cele mai multe cazuri , calculul lui „X” implica calculul matricei de transformare a endefectorului.
Utilizand triedrele si notatiile „Hartemberg-Denavit” , matricea de transformare a coordonatelor triedrului „i” in coordonate „i-1”, se defineste ca fiind i-1Ti
    i-1Ti =                     (5)
    Conversia coordonatelor articulare in coordonate operationale se face prin rezolvarea problemei cinematice directe iar conversia coordonatelor coordonatelor operationale in coordonate articulare se face prin rezolvarea problemei cinematice inverse.

Aplicatie la problema cinematica directa

Fata de sistemul de coordonate fix, coordonatele unui punct, de exemplu articulatia “4” la momentul „tk” se determina rezolvand problema cinematica directa.
Matricile de transformare omogene ale robotului PUMA 600 au forma :

Textul de mai sus reprezinta un extras din "Cinematica Robotilor Industriali". Pentru versiunea completa a documentului apasa butonul Download si descarca fisierul pe calculatorul tau. Prin descarcarea prezentei lucrari stiintifice, orice utilizator al site-ului www.studentie.ro declara si garanteaza ca este de acord cu utilizarile permise ale acesteia, in conformitate cu prevederile legale ablicabile in domeniul proprietatii intelectuale si in domeniul educatiei din legislatia in vigoare.

In cazul in care intampini probleme la descarcarea fisierului sau documentul nu este nici pe departe ceea ce se doreste a fi te rugam sa ne anunti. Raporteaza o eroare

Important!

Referatele si lucrarile oferite de Studentie.ro au scop educativ si orientativ pentru cercetare academica.

Iti recomandam ca referatele pe care le downloadezi de pe site sa le utilizezi doar ca sursa de inspiratie sau ca resurse educationale pentru conceperea unui referat nou, propriu si original.

Alti utilizatori au mai cautat: CURSAUTOMATICACALCULATOAREAVIOANE-ROBOTIcinematica
Pulover cu aspect catifelat si aplicatii cu margele Pulover cu aspect catifelat si aplicatii cu margele CaracteristiciTip: puloverGen: feteculoare: gri inchisMaterial: bumbacStil: casualCroiala:...
Rochie Black Flower Rochie Black Flower O alegere eleganta cu o nota joviala este aceasta rochie scurta, mulata cu maneci trei sferturi....