Realizarea unui minorobot pasitor

Publicat: 10 Ian 2010 00:00

Termenul robot a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii.

In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial. incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.

Domeniile de aplicare a tehnicii robotilor se largesc mereu, ei putand fi utilizati in industrie, transporturi si agricultura, in sfera serviciilor, in cunoasterea oceanului si a spatiului cosmic, in cercetarea stiintifica etc.

In general, robotii constituie o clasa de sisteme tehnice care imita sau substituie functii motrice sau intelectuale umane.Aceasta se realizeaza prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinand caracterul antropomorfic al robotului, cu diferite tipuri de echipamente de calcul sau logice, care determina functiile intelectuale ale acestuia.Robotii i-si desfasoara activitatea intr-un mediu concret, ale carui caracteristici pot ramane constante sau variabile in timp.

Cuprins


1. Tema de proiectare..............................................................................................


2. Roboti
2.1 Studiul robotilor
2.1.1 Introducere...............................................................................................
2.1.2 Domeniile de utilizare ale robotilor.......................................................................
2.1.3 Clasificarea robotilor..........................................................................................
2.1.4 Partile componente ale unui robot..................................................................
2.2 Roboti pasitori.
2.2.1 Introducere...........................................................................................................
2.2.2 Criterii de clasificare a robotilor pasitori...............................................................
2.2.3 Mecanisme din componenta picioarelor............................................................

3. Realizarea proiectului.

3.1 Partea mecanica.

3.1.1 Proiectarea sistemului de locomotie.......................................................................
3.1.1.1 Proiectarea mecanismului folosit pentu locomotia robotului......................
3.1.1.2 Compunerea mecanismului......................................................................
3.1.1.3 Notarea tuturor elementelor si a cuplelor cinematice................................
3.1.1.4 Sinteza elementelor din componenta mecanismului.................................
3.1.1.4.1 Conditia de existenta a manivelei............................................
3.1.1.4.2 Sinteza picioarelor laterale.....................................................
3.1.1.4.3 Sinteza piciorului din mijloc.................................................
3.1.1.5 Analiza sensurilor de deplasa a elementelor......................................
3.1.1.6 Reprezentarea dimensiunilor tuturor elementelor........................................
3.1.1.7 Reprezentarea la scara a pozitiilor cuplelor din 60 in 60 .......................

3.1.2 Alegrea motorului necesar actionarii robotului.............................................
3.1.3 Schema cinematica a robotului......................................................................


3.2 Partea electrica.

3.2.1 Motoarele de curent continu.....................................................................
3.2.1.1 Principiul de functionare................................................................................
3.2.1.2 Controlul vitezei motoarelor de c.c.........................................................
3.2.1.3 Circuitul integrat pentru folosit pentru comanda motoarelor ..................
3.2.1.4 Schema electrica a circuitului folosit pentru comanda motorului ............

3.2.2 Senzorii de contact folosit pentru detectarea obstacolelor.
3.2.2.1 Schema electrica circuitului senzorial,fuctionare

3.2.3 Sistemul de comanda (PIC16F84A).
3.2.3.1 Prezentare pic.....................................................................................................
3.2.3.2 Constructia circuitului de dezvoltare pentru PIC 16F84A................................

3.2.4 Alimentarea circuitului electric................................................................................
3.2.4.1 Stabilirea tensiunilor de alimentare.................................................................
3.2.4.2 Circutul stabilizator de tensiune,fuctionare......................................................

3.3 Partea de programare
3.3.1 Modul de programare.....................................................................................................
3.3.2 Descrierea programului folosit pentru scrierea codului MPLAB................................
3.3.3 Programare in Limbaj de Asamblare............................................................................
3.5.4 Prezentarea setului de instructiuni..............................................................................
3.5.5 Programul folosit pentru comanda robotului............................................................

4.Concluzii si dezvoltari ulterioare..................................................................
4.1 Concluzii
4.2 Dezvoltari ulterioare.
4.2.1 Dotarea robotului cu un senzor inductiv pentru detectia metalelor.....................
4.2.2 Dotarea robotului cu mai multi senzori de proximitate IR................................
4.2.2.1 Principiul de functionare a senzorului IR............................................
4.2.2.2 Schema electrica a circuitului senzorial functionare............................
5. Bibliografie...................................................................................................
6. Anexe

Trebuie sa citesti

Sfaturi de baza pentru tinutele office
Sfaturi de baza pentru tinutele office

Daca si tu ai un job care presupune munca intr-un birou, mai mult ca sigur te-ai lovit din cand in cand de o lipsa de inspiratie in crearea tinutelor office pentru fiecare zi a saptamani. Chiar daca achizitionezi noi articole vestimentare, outfit-ul tau poate parea in continuare unul repetitiv. Ei

Avantajele si dezavantajele angajatilor care lucreaza de acasa
Avantajele si dezavantajele angajatilor care lucreaza de acasa

Raspandirea activitatii la domiciliu deschide o gama noua de posibilitati pentru modul in care intreprinderile pot functiona singure. Pe langa oportunitati si beneficii, munca la domiciliu aduce noi responsabilitati pentru angajator si angajat. Angajatii cu serviciu de 26 de saptamani au dreptul

Locuri din Istanbul unde gasiti Shisha
Locuri din Istanbul unde gasiti Shisha

Fumatul a fost considerat a fi un simbol al statutului, cu cea mai mare onoare rezervata celor care fumau impreuna cu sultanul. In acele zile shisha continea doar tutun. Cu toate acestea, in ultimii ani, o multime de arome, inclusiv menta, capsune, mar, trandafir si cappuccino, au devenit

Avantajele unei periute electrice
Avantajele unei periute electrice

Alegerea unei periude de dinti este o actiune destul de complicata din punctul meu de vedere. Pe piata exista o varietate enorma de modele, atat electrice cat si normale. Inainte sa trec la avantajele pe care le ofera o periuta electrica, vreau sa va reamintesc faptul ca igiena orala este deosebit

Destinatii preferate de romani
Destinatii preferate de romani

Marile capitale europene au fost destinatiile de calatorie preferate ale romanilor in 2019, potrivit unei aplicatii turism in Europa interactiv realizate de Momondo.ro. Roma ocupa lista celor mai populare destinatii dintre romani, urmata de Londra, Barcelona, Viena si Milano, a dezvaluit studiul

Acest site foloseste Cookie-uri.
Folosim cookie-uri pentru a personaliza continutul si reclamele, pentru a oferi caracteristici specifice retelelor sociale si pentru a analiza traficul nostru. De asemenea, impartasim informatii despre felul in care ne utilizati site-ul, cu partenerii nostri de pe retelele sociale, de publicitate si de statistica in conformitate cu Politica de confidentialitate. Va puteti administra preferintele in Setari cookie.