Realizarea unui minorobot pasitor

Publicat: 10 Ian 2010 00:00

Termenul robot a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii.

In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial. incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.

Domeniile de aplicare a tehnicii robotilor se largesc mereu, ei putand fi utilizati in industrie, transporturi si agricultura, in sfera serviciilor, in cunoasterea oceanului si a spatiului cosmic, in cercetarea stiintifica etc.

In general, robotii constituie o clasa de sisteme tehnice care imita sau substituie functii motrice sau intelectuale umane.Aceasta se realizeaza prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinand caracterul antropomorfic al robotului, cu diferite tipuri de echipamente de calcul sau logice, care determina functiile intelectuale ale acestuia.Robotii i-si desfasoara activitatea intr-un mediu concret, ale carui caracteristici pot ramane constante sau variabile in timp.

Cuprins


1. Tema de proiectare..............................................................................................


2. Roboti
2.1 Studiul robotilor
2.1.1 Introducere...............................................................................................
2.1.2 Domeniile de utilizare ale robotilor.......................................................................
2.1.3 Clasificarea robotilor..........................................................................................
2.1.4 Partile componente ale unui robot..................................................................
2.2 Roboti pasitori.
2.2.1 Introducere...........................................................................................................
2.2.2 Criterii de clasificare a robotilor pasitori...............................................................
2.2.3 Mecanisme din componenta picioarelor............................................................

3. Realizarea proiectului.

3.1 Partea mecanica.

3.1.1 Proiectarea sistemului de locomotie.......................................................................
3.1.1.1 Proiectarea mecanismului folosit pentu locomotia robotului......................
3.1.1.2 Compunerea mecanismului......................................................................
3.1.1.3 Notarea tuturor elementelor si a cuplelor cinematice................................
3.1.1.4 Sinteza elementelor din componenta mecanismului.................................
3.1.1.4.1 Conditia de existenta a manivelei............................................
3.1.1.4.2 Sinteza picioarelor laterale.....................................................
3.1.1.4.3 Sinteza piciorului din mijloc.................................................
3.1.1.5 Analiza sensurilor de deplasa a elementelor......................................
3.1.1.6 Reprezentarea dimensiunilor tuturor elementelor........................................
3.1.1.7 Reprezentarea la scara a pozitiilor cuplelor din 60 in 60 .......................

3.1.2 Alegrea motorului necesar actionarii robotului.............................................
3.1.3 Schema cinematica a robotului......................................................................


3.2 Partea electrica.

3.2.1 Motoarele de curent continu.....................................................................
3.2.1.1 Principiul de functionare................................................................................
3.2.1.2 Controlul vitezei motoarelor de c.c.........................................................
3.2.1.3 Circuitul integrat pentru folosit pentru comanda motoarelor ..................
3.2.1.4 Schema electrica a circuitului folosit pentru comanda motorului ............

3.2.2 Senzorii de contact folosit pentru detectarea obstacolelor.
3.2.2.1 Schema electrica circuitului senzorial,fuctionare

3.2.3 Sistemul de comanda (PIC16F84A).
3.2.3.1 Prezentare pic.....................................................................................................
3.2.3.2 Constructia circuitului de dezvoltare pentru PIC 16F84A................................

3.2.4 Alimentarea circuitului electric................................................................................
3.2.4.1 Stabilirea tensiunilor de alimentare.................................................................
3.2.4.2 Circutul stabilizator de tensiune,fuctionare......................................................

3.3 Partea de programare
3.3.1 Modul de programare.....................................................................................................
3.3.2 Descrierea programului folosit pentru scrierea codului MPLAB................................
3.3.3 Programare in Limbaj de Asamblare............................................................................
3.5.4 Prezentarea setului de instructiuni..............................................................................
3.5.5 Programul folosit pentru comanda robotului............................................................

4.Concluzii si dezvoltari ulterioare..................................................................
4.1 Concluzii
4.2 Dezvoltari ulterioare.
4.2.1 Dotarea robotului cu un senzor inductiv pentru detectia metalelor.....................
4.2.2 Dotarea robotului cu mai multi senzori de proximitate IR................................
4.2.2.1 Principiul de functionare a senzorului IR............................................
4.2.2.2 Schema electrica a circuitului senzorial functionare............................
5. Bibliografie...................................................................................................
6. Anexe

Trebuie sa citesti

Credite accesibile studentilor
Credite accesibile studentilor

Perioada studenției este una dintre cele mai frumoase în viața unui om. Este o perioadă plină de experiențe noi, de însușire de informații și noi abilități. Cu toate acestea, poate fi și o perioadă dificilă, în special

De ce nu este bine sa pregateasca parintii gustarea pentru scoala
De ce nu este bine sa pregateasca parintii gustarea pentru scoala

Una dintre cele mai vechi amintiri ne duce departe înapoi pe firul timpului, în copilărie, când un prichindel cu ochii cârpiți de somn primea de la mama pachețelul cu mâncarea de la grădiniță și apoi de la școală. Dorind să

Ce ar trebui sa ia in considerare studentii atunci cand inchiriaza o locuinta
Ce ar trebui sa ia in considerare studentii atunci cand inchiriaza o locuinta

Cand esti student in alt oras fata de cel natal, inchirierea unei locuinte confortabile la un pret rezonabil este un aspect foarte important. Totusi, din dorinta de a face economii sau de a rezolva aceasta chestiune cat mai rapid, multi tineri ajung sa se confrunte cu diferite situatii relativ

Unde sa iti petreci vacanta in aceasta iarna? Iata cele mai frumoase destinatii la munte
Unde sa iti petreci vacanta in aceasta iarna? Iata cele mai frumoase destinatii la munte

O vacanță la munte nu reprezintă doar o binemeritată doză de aer curat, de pace și de liniște, dar și o ocazie de a te bucura cu gașca sau cu familia de peisaje spectaculoase, aventură și neprevăzut. Iar vacanțele de iarnă de la

Cum sa te organizezi de acasa pentru a invata eficient
Cum sa te organizezi de acasa pentru a invata eficient

In actualul context pandemic, ca student esti pus intr-o ipostaza total noua, atipica si, din pacate, altii nu au experimentat aceasta situatie pentru a te putea ghida. Cu siguranta ti-ai imaginat studentia altfel decat stand in casa sau in camera de camin, in fata unui laptop, ci avand multe

Teste Online

Cunosti marile capitale ale lumii?

Crezi ca stii marile capitale ale lumii? Sa te vedem!

mai multe »

Calculator Sarcina