Realizarea unui minorobot pasitor

Publicat: 10 Ian 2010 00:00

Termenul robot a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii.

In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial. incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.

Domeniile de aplicare a tehnicii robotilor se largesc mereu, ei putand fi utilizati in industrie, transporturi si agricultura, in sfera serviciilor, in cunoasterea oceanului si a spatiului cosmic, in cercetarea stiintifica etc.

In general, robotii constituie o clasa de sisteme tehnice care imita sau substituie functii motrice sau intelectuale umane.Aceasta se realizeaza prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinand caracterul antropomorfic al robotului, cu diferite tipuri de echipamente de calcul sau logice, care determina functiile intelectuale ale acestuia.Robotii i-si desfasoara activitatea intr-un mediu concret, ale carui caracteristici pot ramane constante sau variabile in timp.

Cuprins


1. Tema de proiectare..............................................................................................


2. Roboti
2.1 Studiul robotilor
2.1.1 Introducere...............................................................................................
2.1.2 Domeniile de utilizare ale robotilor.......................................................................
2.1.3 Clasificarea robotilor..........................................................................................
2.1.4 Partile componente ale unui robot..................................................................
2.2 Roboti pasitori.
2.2.1 Introducere...........................................................................................................
2.2.2 Criterii de clasificare a robotilor pasitori...............................................................
2.2.3 Mecanisme din componenta picioarelor............................................................

3. Realizarea proiectului.

3.1 Partea mecanica.

3.1.1 Proiectarea sistemului de locomotie.......................................................................
3.1.1.1 Proiectarea mecanismului folosit pentu locomotia robotului......................
3.1.1.2 Compunerea mecanismului......................................................................
3.1.1.3 Notarea tuturor elementelor si a cuplelor cinematice................................
3.1.1.4 Sinteza elementelor din componenta mecanismului.................................
3.1.1.4.1 Conditia de existenta a manivelei............................................
3.1.1.4.2 Sinteza picioarelor laterale.....................................................
3.1.1.4.3 Sinteza piciorului din mijloc.................................................
3.1.1.5 Analiza sensurilor de deplasa a elementelor......................................
3.1.1.6 Reprezentarea dimensiunilor tuturor elementelor........................................
3.1.1.7 Reprezentarea la scara a pozitiilor cuplelor din 60 in 60 .......................

3.1.2 Alegrea motorului necesar actionarii robotului.............................................
3.1.3 Schema cinematica a robotului......................................................................


3.2 Partea electrica.

3.2.1 Motoarele de curent continu.....................................................................
3.2.1.1 Principiul de functionare................................................................................
3.2.1.2 Controlul vitezei motoarelor de c.c.........................................................
3.2.1.3 Circuitul integrat pentru folosit pentru comanda motoarelor ..................
3.2.1.4 Schema electrica a circuitului folosit pentru comanda motorului ............

3.2.2 Senzorii de contact folosit pentru detectarea obstacolelor.
3.2.2.1 Schema electrica circuitului senzorial,fuctionare

3.2.3 Sistemul de comanda (PIC16F84A).
3.2.3.1 Prezentare pic.....................................................................................................
3.2.3.2 Constructia circuitului de dezvoltare pentru PIC 16F84A................................

3.2.4 Alimentarea circuitului electric................................................................................
3.2.4.1 Stabilirea tensiunilor de alimentare.................................................................
3.2.4.2 Circutul stabilizator de tensiune,fuctionare......................................................

3.3 Partea de programare
3.3.1 Modul de programare.....................................................................................................
3.3.2 Descrierea programului folosit pentru scrierea codului MPLAB................................
3.3.3 Programare in Limbaj de Asamblare............................................................................
3.5.4 Prezentarea setului de instructiuni..............................................................................
3.5.5 Programul folosit pentru comanda robotului............................................................

4.Concluzii si dezvoltari ulterioare..................................................................
4.1 Concluzii
4.2 Dezvoltari ulterioare.
4.2.1 Dotarea robotului cu un senzor inductiv pentru detectia metalelor.....................
4.2.2 Dotarea robotului cu mai multi senzori de proximitate IR................................
4.2.2.1 Principiul de functionare a senzorului IR............................................
4.2.2.2 Schema electrica a circuitului senzorial functionare............................
5. Bibliografie...................................................................................................
6. Anexe

Trebuie sa citesti

Despre Sarbatorile legale in 2019

Ca in fiecare an, si in 2019 romanii asteapta cu nerabdare sa afle de ce zile libere vor putea profita pentru o vacanta sau o escapada in afara agitatiei zilnice, weekendul fiind de multe ori mult prea scurt pentru asa ceva. Se pare insa ca acest an va fi mai putin darnic cu cei care lucreaza

Iubesti pisicile? Iata unde-ti poti petrece vacanta pentru a te bucura de compania lor
Iubesti pisicile? Iata unde-ti poti petrece vacanta pentru a te bucura de compania lor

Iti doresti o vacanta atfel? In care sa te relaxezi si sa uiti complet de examenele si lucrarile pe care trebuie sa le predai la termen? Dar vrei sa te bucuri in acelasi timp de compania animalelor tale preferate? Avem solutia perfecta pentru tine: destinatiile de vacanta perfecte pentru iubitorii

Heliport la Marie Curie pentru copiii bolnavi
Heliport la Marie Curie pentru copiii bolnavi

Spitalului Clinic de Urgenta pentru Copii “M. S. Curie” va fi dotat cu heliport pentru a facilita transportul rapid al copiilor care au nevoie de interventie medicala de urgenta. Lucrarile la constructia heliportului, care va fi amplasat pe acoperisul spitalului, vor incepe in toamna

6 lucruri noi de incercat in vacanta
6 lucruri noi de incercat in vacanta

Mai sunt cateva luni pana la mult asteptata vacanta de vara. Chiar si cand stii ca o sesiune lunga si grea te desparte de zilele insorite de relaxare, nu poti sa nu iti faci macar cateva planuri pentru distractie. De la a-ti incerca norocul intr-o sala de jocuri virtuala si pana la a petrece o

Teste Online

V Test de evaluare - C/C++

Lucrare de evaluare la informatica. C/C++. Fiecare item are un singur răspuns corect.

mai multe »
Acest site foloseste Cookie-uri.
Folosim cookie-uri pentru a personaliza continutul si reclamele, pentru a oferi caracteristici specifice retelelor sociale si pentru a analiza traficul nostru. De asemenea, impartasim informatii despre felul in care ne utilizati site-ul, cu partenerii nostri de pe retelele sociale, de publicitate si de statistica in conformitate cu Politica de confidentialitate. Va puteti administra preferintele in Setari cookie.