Realizarea unui minorobot pasitor

Publicat: 10 Ian 2010 00:00

Termenul robot a fost folosit in 1920 de cehul Karel Capek intr-o piesa numita "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simpla: omul face robotul dupa care robotul ucide omul. Dupa 1977 tendinta multor producatori a fost de a umaniza forma robotilor si de a crea androizii.

In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali, iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial. incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali in diverse industrii.

Domeniile de aplicare a tehnicii robotilor se largesc mereu, ei putand fi utilizati in industrie, transporturi si agricultura, in sfera serviciilor, in cunoasterea oceanului si a spatiului cosmic, in cercetarea stiintifica etc.

In general, robotii constituie o clasa de sisteme tehnice care imita sau substituie functii motrice sau intelectuale umane.Aceasta se realizeaza prin asocierea diferitelor tipuri de sisteme de manipulare sau locomotoare, determinand caracterul antropomorfic al robotului, cu diferite tipuri de echipamente de calcul sau logice, care determina functiile intelectuale ale acestuia.Robotii i-si desfasoara activitatea intr-un mediu concret, ale carui caracteristici pot ramane constante sau variabile in timp.

Cuprins


1. Tema de proiectare..............................................................................................


2. Roboti
2.1 Studiul robotilor
2.1.1 Introducere...............................................................................................
2.1.2 Domeniile de utilizare ale robotilor.......................................................................
2.1.3 Clasificarea robotilor..........................................................................................
2.1.4 Partile componente ale unui robot..................................................................
2.2 Roboti pasitori.
2.2.1 Introducere...........................................................................................................
2.2.2 Criterii de clasificare a robotilor pasitori...............................................................
2.2.3 Mecanisme din componenta picioarelor............................................................

3. Realizarea proiectului.

3.1 Partea mecanica.

3.1.1 Proiectarea sistemului de locomotie.......................................................................
3.1.1.1 Proiectarea mecanismului folosit pentu locomotia robotului......................
3.1.1.2 Compunerea mecanismului......................................................................
3.1.1.3 Notarea tuturor elementelor si a cuplelor cinematice................................
3.1.1.4 Sinteza elementelor din componenta mecanismului.................................
3.1.1.4.1 Conditia de existenta a manivelei............................................
3.1.1.4.2 Sinteza picioarelor laterale.....................................................
3.1.1.4.3 Sinteza piciorului din mijloc.................................................
3.1.1.5 Analiza sensurilor de deplasa a elementelor......................................
3.1.1.6 Reprezentarea dimensiunilor tuturor elementelor........................................
3.1.1.7 Reprezentarea la scara a pozitiilor cuplelor din 60 in 60 .......................

3.1.2 Alegrea motorului necesar actionarii robotului.............................................
3.1.3 Schema cinematica a robotului......................................................................


3.2 Partea electrica.

3.2.1 Motoarele de curent continu.....................................................................
3.2.1.1 Principiul de functionare................................................................................
3.2.1.2 Controlul vitezei motoarelor de c.c.........................................................
3.2.1.3 Circuitul integrat pentru folosit pentru comanda motoarelor ..................
3.2.1.4 Schema electrica a circuitului folosit pentru comanda motorului ............

3.2.2 Senzorii de contact folosit pentru detectarea obstacolelor.
3.2.2.1 Schema electrica circuitului senzorial,fuctionare

3.2.3 Sistemul de comanda (PIC16F84A).
3.2.3.1 Prezentare pic.....................................................................................................
3.2.3.2 Constructia circuitului de dezvoltare pentru PIC 16F84A................................

3.2.4 Alimentarea circuitului electric................................................................................
3.2.4.1 Stabilirea tensiunilor de alimentare.................................................................
3.2.4.2 Circutul stabilizator de tensiune,fuctionare......................................................

3.3 Partea de programare
3.3.1 Modul de programare.....................................................................................................
3.3.2 Descrierea programului folosit pentru scrierea codului MPLAB................................
3.3.3 Programare in Limbaj de Asamblare............................................................................
3.5.4 Prezentarea setului de instructiuni..............................................................................
3.5.5 Programul folosit pentru comanda robotului............................................................

4.Concluzii si dezvoltari ulterioare..................................................................
4.1 Concluzii
4.2 Dezvoltari ulterioare.
4.2.1 Dotarea robotului cu un senzor inductiv pentru detectia metalelor.....................
4.2.2 Dotarea robotului cu mai multi senzori de proximitate IR................................
4.2.2.1 Principiul de functionare a senzorului IR............................................
4.2.2.2 Schema electrica a circuitului senzorial functionare............................
5. Bibliografie...................................................................................................
6. Anexe

Trebuie sa citesti

Cum sa castigi bani ca student, fara ca situatia ta scolara sa fie afectata in vreun fel
Cum sa castigi bani ca student, fara ca situatia ta scolara sa fie afectata in vreun fel

Daca esti student, ai ratat la cateva sutimi bursa de studiu, iar banii trimisi de parinti nu iti sunt suficienti, atunci e bine sa iei in serios perspectiva de a-ti suplimenta veniturile. Cu toate acestea, elimina din start posibilitatea de a te angaja pe timp de noapte pentru ca te vei epuiza

Google Cloud Platform - ce este si la ce serveste?
Google Cloud Platform - ce este si la ce serveste?

Stocarea în cloud câștigă popularitate în rândul persoanelor care sunt deschise tehnologiilor moderne. Utilizarea abilă a platformei Google Cloud reprezintă o tendință globală în industria IT. Din păcate, doar câțiva dintre

3 aspecte de luat in considerare cand alegeti noua usa de garaj
3 aspecte de luat in considerare cand alegeti noua usa de garaj

Înainte de a începe să faceți cumpărături pentru o nouă ușă de garaj, aflați ce ar trebui să căutați și să înțelegeți posibilitățile vaste pe care le oferă îmbunătățirea prin

Cum pot fi ajutati copiii care din diverse probleme nu pot invata matematica, utilizand auxiliare scolare?
Cum pot fi ajutati copiii care din diverse probleme nu pot invata matematica, utilizand auxiliare scolare?

Sunt mai multe probleme care pot face ca elevii sa nu poata invata corespunzator matematica, insa auxiliarele scolare sunt o sursa buna de ajutor. In acest articol ne referim la auxiliar matematica clasa 7, insa sfaturile si regulile pot fi aplicate pentru orice alt tip de auxiliar indiferent de

Cum sa te simti ca acasa in camera inchiriata
Cum sa te simti ca acasa in camera inchiriata

A mai ramas putin timp pana cand vei incepe facultatea, iar daca te muti intr-un alt oras, trebuie sa-ti asiguri tot confortul. Camera inchiriata, fie ca se afla intr-un camin sau ca este vorba de o garsoniera, te poate face sa te simti ca acasa. Iata cateva trucuri pentru a nu te simti ca un

Teste Online

Evaluare Biosfera-Pedosfera I

Test Biosfera si pedosfera

mai multe »