Primele submarine erau barci subacvatice cu vasle, facute din lemn si din piele. In prezent, submarinul nuclear este o masina militara puternica, capabila sa parcurga peste 500000 km cu doar 5 kg de combustibil.
Un submarin a fost pentru prima data folosit pentru a ataca un vas inamic in anul 1776, in timpul Razboiului de Independenta american (1775-1783). Minisubmarinul Turtle a incercat sa ataseze o mina la fregata britanica Eagle in New York Bay. Planul a esuat, dar Turtle reusise sa ajunga nedetectat la vasul inamic, aratand ca submarinele puteau fi folosite in razboi. Turtle era propulsat de un barbat care pedala o elice.

Gasirea unui mijloc potrivit de actionare a submarinelor nu a fost un lucru usor. Motoarele electrice pentru barci fusesera concepute pana in anii 1830 si erau ideale pentru actionarea unui vas submersibil pentru ca nu eliminau gaze si nu consumau oxigen. Totusi, motoarele electrice nu au adus raspunsul complet, pentru ca bateriile necesare se descarcau curand.
In anii 1860 s-au conceput baterii electrice reincarcabile numite acumulatoare sau baterii de acumulatoare si dinamuri capabile sa le reincarce. Totusi, in ciuda faptului ca un submarin propulsat de un motor electric putea folosi un dinam pentru a-si reincarca bateriile electrice, trebuia sa se adauge un fel de motor pentru actionarea dinamului.